Importer des panoramas à 360° depuis un appareil mobile ou un drone équipé de SLAM

Cet article décrit comment traiter et importer des images panoramiques 360 obtenues à partir d'un appareil mobile ou d'un drone équipé de SLAM vers Cintoo.

TABLE DES MATIÈRES

Cas d'utilisation
Prérequis
Pour les panoramas avec uniquement une orientation
Pour les panoramas avec rotation sur 3 axes
Transformer les angles en quaternions
Importer des panoramas à 360° vers Cintoo

Cas d'utilisation

Pour importer des images panoramiques 360° vers Cintoo indépendamment de toute donnée 3D (c'est-à-dire nuage de points) également capturée par l'appareil mobile ou le drone équipé de SLAM.

Pour importer les panoramas avec le nuage de points, voir Chargement d'un fichier générique E57 avec son chemin de caméra au format CSV

Prérequis

360° images panoramiques capturées par un appareil mobile équipé de SLAM ou un drone/UAV

Les fichiers d'images panoramiques doivent être uniquement au format JPG ou PNG.
Les fichiers d'images panoramiques doivent être des images sphériques (voir exemple ci-dessous)

Il est nécessaire d'avoir, ou de pouvoir extraire/générer un fichier (généralement au format TXT ou CSV) avec toutes les informations suivantes pour chaque image panoramique capturée:

Nom de fichier pour chaque image panoramique ainsi que son extension de fichier (.jpg ou .png)
Coordonnées X,Y,Z exprimées en mètres
- Si le nuage de points est géoréférencé, il est obligatoire que les coordonnées X,Y,Z pour les panos sont transformées dans le même système de coordonnées et origine que le nuage de points.
Angles de rotation en degrés (c'est-à-dire, cap ou Yaw-Z axe, Tangage-Y axe, Roulis-X axe)
- Si les angles sont en radians, convertissez-les en degrés.

Pour les panoramas avec uniquement une orientation

Si d'autres angles (par exemple, Pitch, Yaw, etc.) sont présents, ils doivent être égaux à 0. S'ils ne sont pas égaux à 0, alors passez à la section Panos avec rotation sur 3 axes ci-dessous.

1. Ouvrez le fichier (un fichier TXT ou CSV) avec un éditeur de texte.

2. Ne conservez que les colonnes pertinentes dans l'ordre suivant : Nom de fichier, X, Y, Z, Heading

3. Enregistrez le fichier au format CSV et placez-le dans le même dossier que les fichiers d'images panoramiques.

4. Ouvrez le CSV avec un éditeur de texte et assurez-vous que :

Le point « . » est le séparateur décimal
La virgule « , » est le séparateur de valeurs
Si ce n'est pas le cas, modifiez/remplacez pour correspondre à cette convention, puis enregistrez.

Pour les panoramas avec rotation sur 3 axes

Normalement, dans le fichier original, il devrait y avoir 3 angles Roulis, Tangage et Cap ou Lacet avec des valeurs d'angles pas à 0 (ou rarement). Si seuls Cap/Lacet sont présents, ou si tous les Roulis et Tangages sont égaux à 0, utilisez les étapes de la section Pour les panoramas avec uniquement une orientation ci-dessus.

1. Ouvrez le fichier (un fichier TXT ou CSV) avec un éditeur de texte.

2. Gardez uniquement les colonnes pertinentes, dans l'ordre suivant (Lacet ou Cap) :
Nom de fichier, X, Y, Z, Roulis(x), Tangage(y), Lacet(z)
et ajoutez qx, qy, qy, qz sur la ligne d'en-tête.
3. Enregistrez le fichier en tant que fichier texte.

Transformer les angles en quaternions

a) Utiliser le processus manuel (pour chaque panorama, ligne dans le fichier), ouvrez le site suivant :
convertisseur de rotation 3D.

Remplissez les valeurs :

1. Assurez-vous de sélectionner la bonne Unité pour l'entrée Angle (normalement degrés, mais il est possible que les données soient en radians).
2. Assurez-vous de sélectionner la bonne Unité pour la Sortie Angulaire (Degrés).
3. Descendez jusqu'aux angles d'Euler, sélectionnez ZYX.
4. Copiez-collez les valeurs des angles X (Roulis), Y(Tangage), Z(Lacet) depuis le fichier texte.
5. Maintenant, copiez/collez simplement dans le fichier texte le résultat affiché dans Quaternion (sans crochets [ / ] et espaces).

6. Dans le fichier texte, supprimez les colonnes Roulis(x), Tangage(y), Lacet(z).

7. Enregistrez le fichier au format CSV et placez-le dans le même dossier que les fichiers d'images panoramiques.

8. Ouvrez le fichier CSV avec un éditeur de texte et assurez-vous que :

Le point « . » est le séparateur décimal
La virgule « , » est le séparateur de valeurs
Si ce n'est pas le cas, modifiez/remplacez pour respecter cette convention, et enregistrez.

b) Utilisation de Automatic Calculation in Excel (contactez support@cintoo.com) :

Ouvrez le fichier Cintoo Quaternions calculation.xlsx.
Assurez-vous dans Excel d'utiliser le bon séparateur décimal (« . » Ou « , » selon les paramètres régionaux).
Copiez/collez les données du fichier dans le premier onglet (RAW-CLEANED).
Supprimez les lignes inutiles (en fonction des entrées existantes).
Allez dans le deuxième onglet (QUATERNIONS) et selon les entrées : soit supprimez les lignes inutiles, soit copiez/tirez les lignes vers le bas (avec les formules) jusqu'aux lignes d'entrée (même nombre de lignes que les entrées du premier onglet).
Enfin, allez dans le dernier/troisième onglet (Cintoo CSV) : répétez l'opération de lignes inutiles ou supplémentaires comme à l'étape précédente. Restez dans le dernier onglet et Save as le fichier au format CSV (dites OK aux 2 messages d'avertissement), placez-le dans le même dossier que les fichiers d'images panoramiques.
Fermez Excel (sans enregistrer).
Ouvrez le CSV avec un éditeur de texte et assurez-vous que :
- Le point « . » est le séparateur décimal
- La virgule « , » est le séparateur de valeurs
- Si ce n'est pas le cas, modifiez/remplacez pour correspondre à cette convention, puis enregistrez.

Importer des panoramas à 360° vers Cintoo

Suivez les étapes décrites dans cet article Import 360 Images pour importer des panoramas dans Cintoo.