Importar Panoramas 360° Desde un Dispositivo Móvil con SLAM o Drone

Este artículo describe cómo tratar e importar imágenes panorámicas 360 obtenidas de un dispositivo móvil o dron equipado con SLAM a Cintoo.

Permisos: usuarios con roles que incluyen Upload or Delete Reality Data permission can import, editar y eliminar 360 images with Cintoo Connect.

ÍNDICE DE CONTENIDOS

Caso de Uso
Requisitos previos
Para Panoramas Solo con Heading
Para Panoramas con Rotación de 3 Ejes
Transformar Ángulos a Quaterniones
Importar panoramas 360 a Cintoo

Caso de Uso

Para importar imágenes panorámicas 360° a Cintoo independientemente de cualquier dato 3D (es decir, Cloud) también capturado por el dispositivo móvil o drone equipado con SLAM.

Para importar panoramas junto con la point cloud, ver Subir un archivo E57 genérico con su ruta de cámara en formato CSV

Requisitos previos

360° imágenes panorámicas capturadas por un dispositivo móvil equipado con SLAM o un drone/UAV

Los archivos de imágenes panorámicas deben estar solo en formato JPG o PNG.
Los archivos de imágenes panorámicas deben ser imágenes esféricas (vea el ejemplo a continuación)

Es necesario tener, o poder extraer/generar un archivo (típicamente en formato TXT o CSV) con toda la siguiente información para cada imagen panorámica capturada:

Nombre de archivo para cada imagen panorámica junto con su extensión de archivo (.jpg o .png)
Coordenadas X,Y,Z expresadas en metros
- Si la nube de puntos está georreferenciada, es obligatorio que las coordenadas X,Y,Z para los panoramas se transformen en el mismo sistema de coordenadas y origen que la nube de puntos.
Ángulos de rotación en grados (es decir, Heading o Yaw-Z eje, Pitch-Y eje, Roll-X eje)
- Si los ángulos están en radianes, conviértelos a grados.

Para panoramas solo con Heading

Si hay otros ángulos (p. ej., Pitch, Yaw, etc.), deben ser iguales a 0. Si no son iguales a 0, proceda a la sección Panoramas con Rotación de 3 Ejes a continuación.

1. Abre el archivo (un archivo TXT o CSV) con un editor de texto.

2. Mantenga solo las Columnas relevantes en el siguiente orden: Filename, X, Y, Z, Heading

3. Guarde el archivo como CSV y colóquelo en la misma carpeta que los archivos de imagen panorámica.

4. Abra el CSV con un editor de texto y asegúrese de que:

El punto “.” es el separador decimal
La coma “,” es el separador de valores
Si no, edite/reemplace para que coincida con esta convención y guarde.

Para Panoramas con Rotación de 3 Ejes

Normalmente en el archivo original, debería haber 3 ángulos Roll, Pitch y Heading o Yaw con valores de ángulos que no estén en 0 (o rara vez). Si solo están presentes Heading/Yaw o todos Roll y Pitch son iguales a 0 entonces siga los pasos de la sección Para Panos con Solo Heading arriba.

1. Abre el archivo (un archivo TXT o CSV) con un editor de texto.

2. Conserve solo las Columnas relevantes, en el siguiente orden (Yaw o Heading):
Filename, X, Y, Z, Roll(x), Pitch(y), Yaw(z)
y agregue qx, qy, qy, qz en la línea de encabezado.
3. Guarda el archivo como archivo de texto.

Transformar Ángulos a Cuaterniones

a) Usando el proceso manual (para cada pano, línea en el archivo), abre el siguiente sitio web:
convertidor de rotación 3D.

Complete los valores:

1. Asegúrese de seleccionar la unidad correcta para la entrada de Ángulo (normalmente Grados, pero es posible que los datos estén en Radianes).
2. Asegúrese de seleccionar la unidad correcta para la salida de Ángulo (Grados).
3. Vaya a ángulos de Euler, Seleccione ZYX.
4. Copie y pegue los valores de los ángulos X (Roll), Y(Pitch), Z(Yaw) del archivo de texto.
5. Ahora, solo copia/pega en el archivo de texto el resultado mostrado en Quaternion (sin corchetes [ / ] ni espacios).

6. En el archivo de texto, elimina las columnas Roll(x), Pitch(y), Yaw(z).

7. Guarde el archivo como CSV y colóquelo en la misma carpeta de los archivos de imagen panorámica.

8. Abra el CSV con un editor de texto y asegúrese de que:

Punto “.” es el separador decimal
Coma “,” es el separador de valores
Si no, edite/reemplace para que coincida con esta convención y guarde.

b) Usando Cálculo Automático en Excel (contacta a support@cintoo.com):

Abre el archivo Cintoo Quaternions calculation.xlsx.
Asegúrate en Excel de usar el separador decimal correcto (“.” O “,” dependiendo de la configuración regional).
Copia/Pega los datos del archivo en la primera pestaña (RAW-CLEANED).
Elimina las líneas innecesarias (dependiendo de las entradas existentes).
Ve a la segunda pestaña (QUATERNIONS) y dependiendo de las entradas: O bien elimina las líneas innecesarias o copia/estira las líneas (con fórmulas) hasta las líneas de entrada (mismo número de líneas que las entradas de la primera pestaña).
Finalmente, ve a la última/tercera pestaña (Cintoo CSV): repite la operación de líneas innecesarias o líneas adicionales como en el paso anterior. Permanece en la última pestaña y Guarda como el archivo en formato CSV (di OK a los 2 mensajes de advertencia), colócalo en la misma carpeta que los archivos de imágenes panorámicas.
Cierra Excel (sin guardar).
Abra el CSV con un editor de texto y asegúrese de que:
- El punto “.” es el separador decimal
- Coma “,” es el separador de valores
- Si no, edite/reemplace para que coincida con esta convención y guarde.

Importar panoramas 360 a Cintoo

Sigue los pasos descritos en este artículo Importar imágenes 360 para importar panoramas a Cintoo.